FATHOM：面向稀疏标记AUV跟踪的世界模型引导扩散动作轨迹选择

FATHOM 提出一种世界模型引导的扩散动作轨迹选择框架，用于稀疏主动光标记下的自主水下航行器（AUV）相对跟踪。该方法先用多模态任务监督的循环状态空间模型融合标记观测、惯性测量、动作历史与时间动态，形成预测跟踪信念，再由扩散动作先验生成多条多推进器轨迹，并在滚动时域目标下选出最优候选、依据机载观测持续更新。