arXiv cs.RO· Dewei Wang, Jinrui Han, Jiyuan Shi, Chenyun Zhang, Xianbo Lu, Jiabao Wu, Jiqin Feng, Jipeng Kong, Ping Luo, Chenjia Bai, Xuelong Li·· 3 天前AI 评分74
LocoManiLab：人形机器人移动操作的数据、策略、控制器与部署统一测试台
LocoManiLab: A Unified Testbed for Data, Policies, Controllers, and Deployment in Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
LocoManiLab 是一个面向人形机器人移动操作的统一测试台，覆盖数据采集与生成、策略训练、评测和物理部署。其任务集包含五类家庭场景下的 234 个原子与组合任务，并提供 51.5 小时仿真遥操作数据；评测在任务与场景划分及不同扰动水平下比较十二种策略，并研究示范规模与数据来源混合的影响。
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