arXiv cs.RO· Feiyang Hong, Yujie Wei, Bo Zhao, Xiu Su, Hongxun Yao, Shuo Yang·· 3 小时前AI 评分55
CondenseVLA：用可学习历史压缩提升多帧 VLA 策略效率
CondenseVLA: Learnable History Condensation for Efficient Multi-Frame VLA
AI 导读
CondenseVLA 提出在 VLA 策略解码端加入可学习的历史压缩模块，用可学习查询和多头交叉注意力将 VLM 主干缓存的逐帧特征蒸馏为固定数量的槽位令牌，并用辅助正则惩罚槽位注意力图重叠、去相关槽位嵌入以减少冗余。
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