SGM-SLAM：面向数据高效分布式SLAM的场景图匹配方法

作者提出SGM-SLAM分布式SLAM框架，面向GPS拒止、通信受限环境下的多机器人协同，机器人可各自独立初始化坐标系且仅共享有限空间重叠。该方法用融合RGB-LiDAR点云构建包含语义分割点云层与离散有界物体层的场景图，并通过与邻近机器人交换和匹配物体数据完成协同匹配，采用多步数据交换与优化提升通信效率。作者在含有限轨迹重叠、视角变化、重复结构和视觉退化条件的真实数据集上验证了效果与通信效率。