协作连续体机器人综述：从自动化系统视角构建闭环任务架构与三种协作模式

这篇综述从自动化系统视角为协作连续体机器人（CCR）构建闭环任务执行架构，说明如何把目标任务规格转化为多连续体机器人的协同执行。作者据此将CCR分为分离协作、辅助协作和并行协作三种模式，并按多机器人任务分配、结构设计、建模、运动规划、控制策略与感知机制梳理研究进展，最后讨论关键技术机会与实机部署的系统集成挑战。