TaskAnchor 让 VLA 借执行历史应对长程操作任务状态混淆

TaskAnchor 通过轻量适配器把执行历史接入 VLA 原有的语言和视觉接口，用于缓解长程操作中的任务状态混淆。它采用双路径设计：一个归一化的任务状态坐标描述语义执行阶段，一个基于上下文自适应测试时训练（CA-TTT）的视觉残差保留历史细节。