【泡泡点云时空】基于富置信度互信息的信息论地图构建

RAL 2021 论文提出富置信度互信息（CRMI），基于占据网格单元的连续概率分布与波束因果传感模型（SCM）计算信息增益，避免传统反演传感模型（ISM）的缺陷。仿真与实验表明，CRMI 驱动的机器人对未探索区域和模糊区域探索更精细，复杂度为平方级、接近传统 OGMI，可在线运行。