arXiv cs.RO· Jonas Meyer, Stephan Nebiker, Pascal Theiler, Norbert Haala·· 15 小时前AI 评分62
FHNW Muttenz 数据集：街景视觉定位的精度潜力评估
Accuracy potential of visual localization exploiting high-end street-level imagery
AI 导读
作者发布 FHNW Muttenz 数据集，覆盖连续 10 km 街道网络、两次相隔约 1.5 年的移动测绘采集，真值位姿位置精度 6-9 mm、姿态误差低于 0.1°。基于该数据集系统评测稀疏特征视觉定位，白天影像与预标定相机下中位平移误差 1-5 cm、旋转误差 0.03-0.1°。作者指出，在场景表示具备精确地理配准的前提下，视觉定位可接近测绘级 GNSS 定位精度，并提供完整姿态信息。
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