arXiv cs.RO· Chaoran Wu, Jiayu Fan, Qichen Tan, Yuyi Liu, Jin Wang·· 8 天前AI 评分58
AC-SMPC：带状态约束的可微 Actor-Critic MPC 用于安全快速机器人导航
AC-SMPC: Differentiable Actor--Critic MPC with State Constraints for Safe and Fast Robot Navigation
AI 导读
作者提出 AC-SMPC，一种带状态约束的 actor-critic 模型预测控制框架，用于受限动态环境中的安全导航。该方法用顶点表示机器人与障碍物、半空间表示工作空间，将非线性动力学局部线性化并把基于超平面的避障约束凸化进可微 MPC 层，actor 通过闭环反馈调整 MPC 目标参数，critic 评估长期任务表现。
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