黑盒机器人策略失效时：用透明代理模型做在线传感器诊断与修复

研究提出一种结构化代理模型，把周期性步态与依赖传感器的修正项分开，在冻结的移动策略外部诊断并修复受损输入。在仿真 Go2 上，离线诊断把行走成功从 259/640 提升到 429/640，在线修复达到 382/640，64 个无故障留出回合均未触发修复。作者指出证据仍限于单一策略和部分筛选的仿真故障集，机器人基础模型与硬件验证尚未开展。