arXiv cs.RO· Pranay Samineni, Adam Thorpe, John Chubick, Anand Balakrishnan, Christian Ellis, Swarat Chaudhuri, Ufuk Topcu·· 5 天前AI 评分62
不确定性触发的空地协同越野导航空中精化方法
When to Ask for Help: Uncertainty-Triggered Aerial Refinement for Off-Road Navigation
AI 导读
论文提出一种由规划器条件驱动的空地辅助方法，通过评估地图不确定性如何影响 UGV 当前的 MPPI 轨迹，在导航持续退化时对同一批轨迹在已解析的地图假设下重新评分，选择改善最大的地图层请求对应空中测量并融合重规划。
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