3D旋转表示：数学基础与对比分析

该论文系统梳理了SO(3)的多种旋转表示，包括欧拉角、轴角向量、四元数、旋转矩阵、指数映射及新兴的连续与概率方法，并从连续性、万向锁敏感性、计算效率、存储需求、插值与复合运算等维度进行对比。实证结果表明四元数因紧凑高效而占优，6D连续表示与矩阵Fisher分布则在连续性和不确定性建模上更具优势。