RB-Y1：轮式双臂机器人的冗余全身控制与柔顺移动操作

RB-Y1 轮式双臂机器人演示了基于广义坐标与雅可比的冗余全身控制，包括操作度最大化与关节限位规避的零空间利用。实验展示了任务空间阻抗控制下的推扰恢复，以及底盘移动扩大工作空间的移动操作。