arXiv cs.RO· Ziyu Cao, William Talbot, Song Li, Pakpong Chirarattananon, Fredrik Gustafsson, Marco Hutter, Kailai Li·· 4 小时前AI 评分72
RESPLE2：惯性信息引导的非均匀B样条多传感器里程计与全局优化
RESPLE2: Inertial-Informed Recursive Non-Uniform Spline Estimation for Multi-Sensor Odometry with Global Refinement
AI 导读
RESPLE2 提出一种基于非均匀B样条的递归多传感器状态估计框架，用于6自由度运动表示，并利用节点钳制边界性质，由惯性运动学直接预测控制点。该方法在迭代扩展卡尔曼滤波中完成预测与重置，并在更新步骤按原生时间戳融合LiDAR、相机、IMU和腿部运动学；另设轻量全局优化模块，用LiDAR-视觉回环约束精修控制点。
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