Flapping Flyer：基于昆虫扑翼气动力学的微型仿生飞行控制

Flapping Flyer 在 MuJoCo 中复现 77 mg 扑翼飞行器，用叶素气动力三项组成建模，并以 LQG 闭环实现悬停，高度波动 0.12 mm。材料还提到翅洗，但正文未展开。