Backtrack：为冻结 VLA 提供轻量失败检测与回溯恢复

作者提出 Backtrack，一种面向冻结 VLA 的轻量失败检测与恢复机制，无需恢复演示、策略重训或额外推理模型。它用仅增加 0.48-0.88% 参数量的失败预测头读取 VLA 内部表示，预测失败概率超阈值时暂停策略、回溯机械臂近期运动并交回原策略重试。