基于生成式海洋模型的多机器人闭环自适应采样框架

作者提出一种多机器人闭环自适应采样框架，用单个学习生成模型同时完成预测、不确定性估计、规划和测量同化。模型在潜空间生成集合预报并解码为物理海洋状态，用集合统计量构造A-或D-最优采样目标，在预测海流约束的机器人可达范围内选点，并通过观测条件扩散采样把测量回灌潜状态。