arXiv cs.RO· Matthew Strong, Ankush K. Dhawan, Julien Poffet, Giuse Pham, Jinho So, Monroe Kennedy III·· 2 小时前AI 评分72
Real2Sem2Real：用单条人类RGB演示生成跨实例机器人训练数据
Real2Sem2Real: 3D Semantic Augmentations for Robot Learning from a Single Human RGB Demonstration
AI 导读
Real2Sem2Real（R2Sem2R）提出一条真实-语义-真实流程，将单条单目RGB人类演示视频转化为覆盖同一类别下多个语义物体实例的数千条机器人演示。该方法用DINOv3蒸馏的高斯泼溅跟踪物体SE(3)位姿，性能超过现有方法和使用估计度量深度的FoundationPose，并将人手映射为可迁移到数字孪生体的可行机器人抓取。
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