arXiv cs.RO· Yilong Chen, Yong K. Cho·· 2 小时前AI 评分58
T-ConSG：面向动态施工环境的激光雷达实时时序场景图
T-ConSG: A LiDAR-Based Real-Time Temporal Construction Scene Graph for Dynamic and Evolving Environments
AI 导读
论文提出基于激光雷达的实时时序施工场景图 T-ConSG，用空间关系边和事件参与边同时表示自由空间、静态物体、动态物体与环境事件。该框架从激光雷达几何证据增量构图，把累积空间证据的变化显式表示为安装与移除事件。作者在砌砖测试台的动态感知导航、ConSLAM 数据集的施工进度监测和仿真环境在线变化检测三项研究中验证了该表示。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org