用法律推理约束世界模型规划：可废止道义逻辑规划栈在仿真机械臂上的验证

论文提出一个法律规划栈，用可废止道义逻辑（DDL）约束运动规划器，并借助学习到的世界模型进行规划与提供法律上下文，从而在非法动作执行前进行事前干预。该栈在仿真机械臂于3x3网格推动方块的场景中部署，结果显示受法律约束的智能体遵守规范的比例明显高于未受约束者，对感知不确定性建模后遵守率进一步提升，法律推理在运行时高效且裁决可审计，并能适应外生信号与内生规则变化。