crocoddyl：基于可行性驱动微分动态规划的最优控制求解

按 crocoddyl 求解器核心数学形式同构复现了 Riccati 反向扫描、LM 正则化与 gap 收缩展开。在小车倒立摆大幅摆起任务上做三方对照，FeasShoot 迭代数不足打靶式三成，且正则化冻结。