Modbus 协议栈深度解析：RTU/ASCII/TCP、RS485 半双工与主从站实现

解析工业通信协议 Modbus 的协议栈实现，涵盖 RTU、ASCII、TCP 三种模式，RS485 半双工通信，以及主从站的实现方式，面向机器人与工业设备通信开发者。