轮腿四足机器人倒立摆动态平衡控制解析

文章推导轮腿倒立摆动力学，解释为何必须向倾倒方向加速轮子才能让四足机器人仅靠两条后轮站立。文中还剖析非对称演员-评论家的特权信息设计，并以跨物理引擎实测检验四套策略的边界。