从 RT-1 到 OpenVLA 到 π0：三代机器人基础模型的架构演进

文章梳理了 RT-1、OpenVLA 到 π0 三代机器人基础模型的架构演进脉络。内容围绕这三代模型的架构变化展开，属于技术演进分析而非新模型发布。