Cyclops：将稀疏LiDAR强度合成为RGB视频以实现无相机感知

Cyclops是一个将稀疏非重复扫描LiDAR（NRS-LiDAR）强度数据合成为RGB视频的框架，用于全天候感知任务且无需相机。其方法先用冻结的预训练稠密化模块把稀疏强度投影转为稠密表征，再通过潜在桥匹配（LBM）学习速度场、在少量ODE积分步内将强度潜变量迁移到RGB分布；同时用时序注意力注入前帧上下文以抑制帧间闪烁，并将速度场建模为由可微终端奖励优化的策略。