arXiv cs.RO· Zhiyuan Chen, Shuai Chen, Haoran Zhou, Yizhe Zhao, Kaiyuan Yang, Zhixiang Duan, Shaoqing Xu, Ran Cao, Diyun Xiang, Yangwei You·· 3 小时前AI 评分61
ForeTac：面向生成式机器人策略的预测性接触引导框架
ForeTac: Predictive Contact Guidance for Generative Robot Policies
AI 导读
ForeTac 是一个面向接触密集操作的预测性接触引导框架，采用表示-预测-评估-引导循环，编码当前触觉状态、按候选动作序列预测未来触觉隐轨迹，并用从成功与失败物理交互中学到的接触质量目标评估每条轨迹；推理时该目标的梯度反向传播穿过触觉预测器，在执行前引导动作生成，且所有模型参数保持冻结。
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