arXiv cs.RO· Takuma Tsukakoshi, Elle Miller, Tamon Miyake, Namiko Saito, Yushi Wang, Shigeki Sugano, Tetsuya Ogata, Sethu Vijayakumar·· 4 小时前AI 评分58
几何感知强化学习用于紧配合可穿戴物插入
Geometry-Aware Reinforcement Learning for Close-Fitting Wearable Insertion
AI 导读
论文将机器人辅助穿衣建模为几何感知的插入问题，提出结合分阶段课程与逐指插入软门控的强化学习框架。在可形变手环任务的后训练评估中，完整方法成功率为84.7±1.2%，其中插入门控贡献最大，叠加课程后得分最高。在假人手部上，同一策略在20次真机试验中成功15次。
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