arXiv cs.RO· Franziska Herbert, Vignesh Prasad, Han Liu, Dorothea Koert, Georgia Chalvatzaki·· 4 小时前AI 评分62
从人类演示到机器人动作规划的双臂操作语义-几何任务表征
Semantic-Geometric Task Representations for Bimanual Manipulation from Human Demonstrations to Robot Action Planning
AI 导读
作者提出一种语义-几何图任务表征，联合编码物体身份、物体间语义关系和每个物体的运动历史，由MPNN编码器与Transformer解码器组成，编码器只处理时序场景图，产出与动作标签解耦的结构化表征。
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