arXiv cs.RO· Jose Luis Blanco-Claraco, Shravan S. Rai, Fernando Ca\~nadas-Ar\'anega, Jos\'e Luis Torres-Moreno, Jos\'e Carlos Moreno-\'Ubeda·· 15 小时前AI 评分69
TPS-A*：在轨迹参数空间做可认证碰撞检测的任意形状车辆路径规划
TPS-A*: Path Planning for Any-Shape Vehicles with Certified Collision Checking in Trajectory Parameter Space
AI 导读
作者提出 TPS-A* 格点规划器，其边由参数化轨迹生成器产生的运动学可行轨迹构成，并在轨迹参数空间做可认证碰撞检测。按足迹预计算的网格只需遍历一次局部障碍，就能返回每条候选轨迹的可认证自由距离，使每节点碰撞代价与足迹复杂度和轨迹数量无关。
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