arXiv cs.RO· Uihyun Hwang, Sungjae Shin, Dongjae Kim, Hyun Myung·· 5 天前AI 评分56
Reflection-Robust Stereo VIO：用卡尔曼滤波地面高度估计剔除反光虚拟特征
Reflection-Robust Stereo Visual-Inertial Odometry via Kalman-Filtered Ground-Height Estimation
AI 导读
该论文提出一种面向基于特征的双目视觉惯性里程计（VIO）的轻量反光感知前端，实时估计地面高度，只剔除推断三维位置低于估计地面的特征候选。方法用地面区域掩码限定验证范围，以双目高度不确定性和位姿不确定性构造帧级地面高度量测，再用带NIS门控的标量卡尔曼滤波稳定估计，并按不确定性设置安全裕度做选择性剔除。
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