PIFR：长程具身导航中的抢占式指令跟随与任务恢复基准

作者提出 PIFR 基准，用于评测长程具身导航中高优先级指令打断当前任务序列后的抢占与恢复能力。PIFR 包含单次、重复和嵌套中断设置，并分别给出插入任务完成、原任务恢复和整段序列完成的阶段指标。作者还提出一个轻量候选排序基线，用于改善中断后目标重新定位。