arXiv cs.RO· An Dang, Jayjun Lee, Mustafa Mukadam, X. Alice Wu, Bernadette Bucher, Manikantan Nambi, Nima Fazeli·· 4 小时前AI 评分62
HydroShear：面向触觉仿真到现实强化学习的流体弹性剪切仿真
HydroShear: Hydroelastic Shear Simulation for Tactile Sim-to-Real Reinforcement Learning
AI 导读
HydroShear 是一个非完整约束的流体弹性触觉仿真器，被 RSS 2026 接收，用于解决接触密集任务的触觉 sim-to-real 策略迁移问题。它建模了黏滑转换、路径依赖的力与剪切累积以及完整的 SE(3) 物体-传感器交互，并用有符号距离函数（SDF）追踪压头表面点在与传感器膜交互时的位移，可从任意水密几何生成物理基础且计算高效的力场。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org