EgoThumb：视觉驱动的附加机器人拇指实现自主抓取与持握辅助

EgoThumb 是一个完全开源的视觉驱动附加机器人拇指，通过视觉模仿学习策略将掌心相机的第一视角图像直接映射为连续关节位置，实现自主抓取与持握辅助。其紧凑的双肌腱驱动手指把驱动单元移至前臂，以降低末端重量并支持精确的主动关节控制。作者称该设计可跨不同用户和环境泛化，硬件与软件均已开源，论文已被 IROS 接收。