arXiv cs.RO· Zongyao Lyu, Lingling Chen, William J. Beksi·· 2 小时前AI 评分62
SentryVLA：为视觉-语言-动作机器人控制提供不确定性引导的动作选择与状态监测
SentryVLA: Uncertainty-Guided Action Selection and State Monitoring for Vision-Language-Action Robotic Control
AI 导读
SentryVLA 是一种面向冻结 VLA 策略的轻量运行时包装器，无需重训或改动模型架构。它在动作层用保形分位数回归估计采样动作与专家行为的偏差上界，据此对多个随机候选动作排序；在执行层用马氏距离异常分数监测闭环控制中的异常状态。仿真与实机实验显示，该方法改善了动作选择，并能给出有用的运行时告警信号。
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