arXiv cs.RO· Hojin Jeon, Jimin Lee, Taekwan Kim, Nayoung Oh, Taeyoung Kim, Myungkyu Koo, Jinmo Koo, Joonwoo Ahn, Jinwoo Shin·· 2 小时前AI 评分55
PaceVLA：视觉-语言-动作模型中的自适应时间动作量化
PaceVLA: Adaptive Temporal Action Quantization in Vision-Language-Action Models
AI 导读
PaceVLA 提出一种 VLA 自适应时间执行框架，通过共享动作专家上的多粒度动作解码器与量化可行性引导的模式选择、上下文条件路由，在每个推理步决定是否采用粗粒度执行。实验覆盖三个多任务仿真基准与六项真实任务，在多种本体（含长时程与灵巧操作）上提升执行效率的同时保持任务成功率。
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