arXiv cs.RO· Jiachen Tao, Gengyu Zhang, Haoxuan Wang, Bing Liu, Yan Yan·· 15 小时前AI 评分65
PRISM：用上下文技能混合路由实现可保留技能的 VLA 适配
PRISM: Primitive Routing via In-context Skill Mixing for Retentive VLA Adaptation
AI 导读
PRISM 把可复用技能表示为参数级基元，每个技能族存为独立的低秩动作专家适配器，推理时由按块运行的 VLM 条件路由器组合调用。在 RoboCasa365 上，PRISM 取得 56.43% 原子技能成功率和 20.00% 长程复合任务成功率，标准 π0.5-LoRA 两阶段微调则为 17.86% 和 17.50%。
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