Minimum Snap：四旋翼微分平坦轨迹生成与几何控制解析

材料解析最小 snap 四旋翼轨迹链路：逐段九次多项式（十个系数）以 snap 为代价、导数连续约束闭式求解，并用 COBYLA 折中时间与平滑。微分平坦映射推力与姿态，几何控制在 MuJoCo 中闭环验证。