【泡泡一分钟】使用锚定位姿的基于区间的视觉惯性激光雷达SLAM（i-VIL SLAM）

i-VIL SLAM 提出一种仅假设传感器误差有界的视觉惯性激光雷达 SLAM 方法，通过区间分析将误差传播至地图与轨迹，并用 GNSS/INS 数据得出的锚定位姿稳定不确定性累积。实验显示，经典 SLAM 图优化在最差情况下由边际协方差导出的 99.9% 置信椭球仅包含不到 64% 的真值，而该方法的位姿区间边界对超过 96% 的帧包含真值。