arXiv cs.RO· Chao Yu, Shu'ang Yu, Hao Lin, Hongzhi Zang, Yuxiang Yan, Chenxi Jiang, Zhen Guo, Chuankang Li, Yihao Chen, Xin Xu, Xu Fu, Jiakai Zhou, Liangzhi Shi, Hongyi Ren, Yiwei Liu, Jing Wu, Yuanqing Wang, Chen Wu, Bo Dai, Chunyu Yang, Hongliang Huang, Shuoyu Yue, Weiqi Yin, Yinuo Chen, Ruihua Chen, Chunyang Zhu, Han Xiao, Yanghao Li, Ruipu Wu, Zhikai Cai, Xiu Chen, Xu Tan, Si Liu, Yuchen Yan, Jialin Zhang, Wen Zeng, Yiming Zhou, Zixiao Huang, Xinlei Chen, Guanghui Ren, Quanlu Zhang, Boxun Li, Maoqing Yao, Yu Wang·· 19 天前精选AI 评分77
从车队经验中学习：96台机器人跨机集体经验学习
Learning from Fleet Experience: Collective Experience Learning Across 96 Robots
AI 导读
论文提出集体经验学习（CEL）范式，让部署中的机器人把自身执行经验汇总起来更新共享策略，再返回车队使用。其实现方式为失败引导经验检索微调（FERT），用失败上下文从成功轨迹中检索相关片段并优先用其记录动作做监督更新，无需额外专家演示或纠正动作；配套的容错异步训练系统（FATS）协调机器人执行、云端推理与策略优化。
推荐理由
论文提出用部署机器人自身执行经验替代专家纠正来迭代策略，并给出96台机器人规模下的实机操作结果。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org