arXiv cs.RO· Qishen Wang, Pengxiang Ding, Shifeng Bao, Mingyang Sun, Hengtao Li, Yi Gao, Baohua Yin, Yang Liu, Jiajun Fu, Jiacheng Liu, Changjing He, Peiyang Li, Runze Suo, Yan Wang, Xiaobo Wang, Yonghao Dang, Cheng Chi·· 15 小时前AI 评分60
ODEAction提出无分块动作生成范式，用ODE演化替代动作块预测
ODEAction: From Predicting Chunks to Evolving Actions
AI 导读
ODEAction提出无分块的动作生成范式，用连续动作演化替代VLA模型常见的动作块预测，以动作空间上的转移场刻画当前动作随演化时间的变化率，执行时以当前动作为初始条件用ODE积分递归生成后续动作。该方法实现为动作头，不依赖特定视觉-语言主干架构，在LIBERO、EBench、RoboTwin和真实机器人上的实验显示任务表现与轨迹质量优于匹配的动作分块基线，精细操作任务上提升尤为明显。
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