看不清了，机器人还能定位吗？SLAM 开始利用「接触」寻找位置

SLAM 开始把机器人与环境的接触信息作为定位依据，在视觉、激光雷达受限时用运动学与足地约束补充位姿估计。IROS 2025 的 KD-RIEKF 在 Unitree Go2 上验证，其测试条件下机器人高速运动时的位置与姿态估计误差均有所降低。