【泡泡一分钟】基于手机的高效通信稳健且精确的多机协同SLAM

RAMA-SLAM提出一种基于集中式客户端-服务器（CS）架构的多智能体协同视觉惯性SLAM系统，客户端运行在智能手机上，通过增强的几何验证、误差感知加权的重投影优化与灵活地图融合策略实现经验共享。该系统在EuRoc数据集和真实环境中实验，结果优于现有方法，并在带宽7.55Mbps的真实环境中演示了协作SLAM的稳定性。