arXiv cs.RO· Haohua Que, Haojia Gao, Mingkai Liu, Qian Zhang, Jiajun Sun, Fei Qiao·· 8 小时前AI 评分55
SPACE：基于信息素场的自适应防碰撞集群探索方法
SPACE: Swarm Pheromone Fields for Adaptive Collision-Aware Exploration
AI 导读
SPACE 是一种受蚂蚁觅食启发的集群探索方法，在同步共享地图上维护吸引前沿的信息素、排斥探索的信息素和快速机器人密度场，为机器人提供局部场引导。作者在 HouseExpo 的十六个家庭布局和 KTH 的八个校园楼层上评测，使用多达两百五十六个机器人；在拥挤规模下，SPACE 在 HouseExpo 上取得最低的机器人间接触率，在 KTH 上位于经验 Pareto 前沿。
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