动捕数据搬上人形本体：骨架对齐、缩放因子，和最后那道安全闸

动捕数据迁移到人形机器人本体需处理骨架对齐与缩放因子，并设置最后一道安全闸。文章围绕这三点展开，说明如何让动捕数据适配人形本体的关节与尺寸差异，并在执行前加入安全限制。