arXiv cs.RO· Zixu Hao, Weijun Wang, Xiangyu Li, Liang Mi, Hao Wu, Yunxin Liu, Ting Cao·· 2 小时前AI 评分58
Patchwork：面向域随机化具身仿真的资源共享系统
Replicate What Varies: Resource Sharing for Domain-Randomized Embodied Simulation
AI 导读
作者提出 Patchwork，一个面向域随机化仿真的资源共享系统，基于 E=T+Δ 表示，用共享模板加补丁记录环境变更，并在 robosuite 与 MuJoCo 上实现。在 LIBERO-plus 和 RoboCasa365 负载上，32 个副本时共享模板执行相比每环境一进程将 CPU RSS 降低 88-92%。实验显示内存增长更多取决于模板多样性与独有资产内容，而非实例数量。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org