arXiv cs.RO· Zinan Li, Yiyang Ling, Yuming Gu, Binghao Huang, Chenhao Liang, Sharfin Islam, Hisham Bedri, John Chirikjian, Yunzhu Li, Stefanos Nikolaidis, Daniel Seita·· 4 小时前AI 评分55
FELT：从视觉生成触觉信号用于视触觉操作
FELT: Generating Tactile Signals from Vision for Visuo-Tactile Manipulation
AI 导读
FELT 是一个利用已有视触配对数据从 RGB 观测中学习接触感知表征的框架，通过生成触觉图像和接触感知特征两种接口提供给下游策略。它采用冻结视觉编码器配合左右手指独立查询解码器，两分支经门控连接交换信息，卷积读出生成空间接触表征。在四个接触密集的实机任务上，两种接口的成功率均高于纯视觉策略，直接将接触感知特征融入策略使成功率提升 15-22.5 个百分点。
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