arXiv cs.RO· Eric Minwoo Kim, Jong-Kook Kim·· 4 小时前AI 评分57
KEPT：退化感知下封闭空间导航的共形预测禁区规划方法
KEPT: Conformal Keepouts Kept in Planning for Enclosed-Space Navigation in Degraded Sensing
AI 导读
KEPT 提出一种面向隧道、矿井等封闭空间的导航方法，用共形预测在退化感知下为地图墙体标定禁区，并按无标签的退化程度估计调整余量以维持覆盖率。规划与控制层在规划时和每条指令上对禁区施加制动距离条件，以实测跟踪残差作为唯一余量且不改动禁区。
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