arXiv cs.RO· Hanqiao Ye, Yuzhou Liu, Mengqi Rong, Jian Liu, Yangdong Liu, Shuhan Shen·· 8 天前AI 评分62
PGGT-Loc：用图元锚定的几何Transformer实现前馈相机定位
PGGT-Loc: Primitive-Grounded Geometry Transformer for Feed-Forward Camera Localization
AI 导读
作者提出PGGT（Primitive-Grounded Geometry Transformer）网络，输入单张查询图像和一组平面地图图元，直接预测6自由度相机位姿，实现前馈式相机定位。该方法在稠密表面地图和极简布局模型上均刷新了定位性能，代码与模型已公开，论文被NeurIPS 2026接收。
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