arXiv cs.RO· Ammar N. Abbas, Aayush Jain, Prashanth Viswanath, Nivesh Gadipudi, Giulia Vilone, Jim Gibbons·· 8 天前精选AI 评分77
从遥操作到长程灵巧操作：评估视觉运动技能与离线代理指标
From Teleoperation to Long-Horizon Dexterity: Evaluating Visuomotor Skills and Offline Proxies for Dexterous Manipulation
AI 导读
研究团队用五指机械手完成RJ45连接器抓取与插入，在约1700次实机试验中评估了覆盖七个策略族的281个模仿学习策略。受控消融显示观测与动作表征的影响超过常规优化器和采样选择，点云策略中感兴趣区域裁剪、机器人基座坐标系表示和点编码器内归一化各提升成功率70至100个百分点，视觉-语言-动作策略改用绝对动作预测后插入成功率最多提升70个百分点。
推荐理由
约1700次实机试验对比281个模仿学习策略，指出观测与动作表征比优化器和采样选择更能决定实机成功率。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org