arXiv cs.RO· Taehyun Byun, Taemoon Jeong, Yoonbyung Chai, Woojin Wie, Insu Park, Kyungjae Lee, Sungjoon Choi·· 3 天前AI 评分60
STAMP：借助人类运动先验实现人形机器人动作衔接
Robot Motion Transition with a Human Motion Prior
AI 导读
论文提出 STAMP 框架，通过“机器人到人再到机器人”的流程，把独立采集的人形动作连接成连续序列。其核心是一个学习到的对齐模型：动作重定向到人体骨架后，该模型为后续动作排序候选位置、朝向和过渡时长，再由人类运动先验在选定对齐下生成过渡。研究在 Unitree G1 和 ROBOTIS K1 上评估生成过渡的跟踪成功率，并用实机演示展示长时序动作衔接。
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